Koja je razlika između VIO i VINS?


Odgovor 1:

VIO označava Visual Inertial Odometry

VINS je kratica za Visual Inertial Navigation Systems.

VIO je VINS. Međutim, glavna razlika između VIO-a i ostalih VAMS-a zasnovanih na SLAM-u je zatvaranje petlje. Odometrija svijet vidi kao beskonačnu petlju dok s zatvaranjem petlje možete vidjeti topološki odnos mjesta. Na slikama u nastavku (Daoud i dr. 2018.) vidite snagu zatvaranja petlje. Spaja dvije mape u jednu i ispravlja sloj koji je poznat problem u Odometrijskim sustavima.

a. Dvije sekvence (00 i 07) iz KITTI skupa podataka mapiraju se i spajaju u jednu kartu

b. Dvije karte iz skupa podataka TUM RGB-D Benchmark spojene su u jednu cjelovitu kartu istog okruženja

Video:

Reference: SLAMM: Vizualni monokularni SLAM sa kontinuiranim mapiranjem koristeći više karata

Korištenje inercijalnih znakova može poboljšati točnost vizualno utemeljene karte. Međutim, bez korištenja zatvaranja petlje, sloj će se akumulirati kako se karta (okoliš) povećava.

Druga brojka koja pokazuje razliku između odometrija i SLAM sustava je Cadena i sur., 2016

(Cadena, C., Carlone, L., Carrillo, H., Latif, Y., Scaramuzza, D., Neira, J., ... i Leonard, JJ (2016). Istodobno prošlost, sadašnjost i budućnost lokalizacija i mapiranje: prema dobnoj percepcijskoj dobi. IEEE transakcije na robotiki, 32 (6), 1309-1332.)